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index c6232f6..835e8e7 100644
--- a/src/javax/vecmath/Quat4d.java
+++ b/src/javax/vecmath/Quat4d.java
@@ -601,11 +601,12 @@ public class Quat4d extends Tuple4d implements java.io.Serializable {
dot = x*q1.x + y*q1.y + z*q1.z + w*q1.w;
if ( dot < 0 ) {
- // switch the quaterion values
+ // negate quaternion
q1.x = -q1.x; q1.y = -q1.y; q1.z = -q1.z; q1.w = -q1.w;
+ dot = -dot;
}
- if ( (1.0 - Math.abs(dot) ) > EPS ) {
+ if ( (1.0 - dot) > EPS ) {
om = Math.acos(dot);
sinom = Math.sin(om);
s1 = Math.sin((1.0-alpha)*om)/sinom;
@@ -640,11 +641,12 @@ public class Quat4d extends Tuple4d implements java.io.Serializable {
dot = q2.x*q1.x + q2.y*q1.y + q2.z*q1.z + q2.w*q1.w;
if ( dot < 0 ) {
- // switch the quaterion values
+ // negate quaternion
q1.x = -q1.x; q1.y = -q1.y; q1.z = -q1.z; q1.w = -q1.w;
+ dot = -dot;
}
- if ( (1.0 - Math.abs(dot) ) > EPS ) {
+ if ( (1.0 - dot) > EPS ) {
om = Math.acos(dot);
sinom = Math.sin(om);
s1 = Math.sin((1.0-alpha)*om)/sinom;